王艮是泰州学派的创始人，“一直把任道成圣作为自己的终生理想”,继承和发挥了王阳明的“乐是心之本体”和“良知是乐之本体”的思想，提出了自己“万物一体之仁”的“乐”学思想。

　　在一首《鳅鳝赋》中，王艮表达了自己对乐的理解和圣人的崇高精神境界。“大丈夫以天地万物为一体，为天地立心，为生民立命”，明确表达了他的志向。孟子曾说“天地万物皆备于我”，程颢也认为“仁的最高境界是与‘万物为一体’”，王艮的“以天地万物为一体”则与之不同。孟、程二子则更多地侧重于境界论，王艮则突出了行动。一方面，王艮看到了宇宙万物是一个动态的流动整体，而其中的“道”是周流不息、变动不居的，对道的把握也就是对理想人格的追求。另一方面，与宋儒不同的是，“以天地万物为一体”体现了王艮积极应世而又自得其乐的思想。“不离于物”，说明他不会离开社会生活实践；“不囿于物”，则表现了他率性而为的洒脱。王艮以“鳅鳝”为喻，来说明人与万物是一体同光的。庄子曾说“天地与我并生，而万物与我为一”，这也是一种万物平等共存的思想。

　　王襞继承了父亲王艮的思想，并区分了不同的乐，他说：“有所倚而后乐者，乐以人者也，一失其所倚，则慊然若不足也。无所倚而自乐者，乐以天者也，舒惨欣戚、荣悴得丧，无适而不可也。”“无所倚之乐就是一种精神境界，无论有无对象或对象如何变化，人始终能保持一种和乐洒脱的襟怀。”对于“孔颜乐处”，王襞有新的理解，他说：“‘既无所倚，则乐者果何物乎？道乎？心乎？’曰：‘无物故乐，有物则否矣。且乐即道，乐即心也，而曰所乐者道，所乐者心，是床上之床也。’”由此可见，乐只是心的境界，这个境界本身即是道。

　　罗汝芳是王艮的弟子，他提出了“赤子之心”的思想。对于“孔颜乐处”，罗汝芳认为，这是一种顺应自然、自然而然的状态，就像初生的幼儿，其良知、良能是自然具有的。“天初生我，只是个赤子。赤子之心，浑然天成，细看其知不必虑，能不必学，果然与莫之为而为，莫之致而至的体段，浑然打得对同过。然则圣人之为圣人，只是把自己不虑不学的见在，对同莫为莫致的源头，久久便自然成个不思不勉而从容中道的圣人也。”可见，罗汝芳对“孔颜乐处”的理解又迈出一步，只要保持“赤子之心”，就能进入体道的程序和获得修养最高境界的方法。

　　泰州学派诸先生以王阳明的“良知即是乐之本体”为基础，发展出了“天地万物一体为仁”的精神境界，为实现这一境界，他们又各自提出了不同的方法。

　　泰州学派已将“孔颜之乐”发展为一种现成自在、当下即可获得的精神境界，这和其哲学思想是分不开的。“百姓日用即道”是泰州学派的一个重要观点，他们认为，由于良知是现成自在的，因此，道无处不在，人人都具有这种现成良知，“满街都是圣人”。

　　王艮首倡“百姓日用即道”，“道”并非什么神秘高远的东西，就像日常生活中的吃喝拉撒一样，只要是不假思索的，就是“道”，体现于日常生活中的精神和态度。王艮认为：“天下之学，惟有圣人之学好学，不费些子气力，有无边快乐。若费些子气力，便不是圣人之学，便不乐。”还创作了《乐学歌》：“人心本自乐，自将私欲缚。私欲一时萌，良知还自觉。一觉便消除，人心依旧乐。乐是乐此学，学是学此乐。不乐不是学，不学不是乐。乐便然后学，学便然后乐。乐是学，学是乐。呜呼！天下之乐，何如此学；天下之学，何如此乐？”王艮认为，“乐”是“心”的本质特征，由于私欲的蒙蔽，“乐”无法呈现，因此需要良知。良知只要存在，人心自然呈现为本然之乐。做到了良知，自然“百姓日用无不是道”了。

　　王襞进一步发展了王艮的学说，他说：“窃以舜之事亲、孔之曲当，一皆出于自心之妙用耳，与饥来吃饭、倦来眠，同一妙用也。”这里认为，“学”也是多余的，就像饿了要吃饭、困倦了要睡觉一样，心境自然而然。“才提起一个学字，却似便要起几层意思，不知原无一物，原自现成，顺明觉自然之应而已。”王襞认为，真正获得“乐”的途径是不需要“学”的，而且“学”是对自我个性的束缚和破坏，因为现成的、自然自在的生活就是“乐”的，所以没有必要刻意去学什么。真正的“孔颜之乐”就是要“率性而为”。王襞指出，“孔颜乐处”是圣贤简易之学所能达到的最高境界，或是终极目的：于此盖终身焉，而岂复有所加也。“孔颜之乐，愚夫愚妇之所同然也”，则表现出王襞对其父的创造性发展。

　　罗汝芳也发展了王艮“乐”学的思想，他说：“若果然有大襟期，有大气力，有大识见，就此安心乐意而居天下之广居，明目张胆而行天下之大道。工夫难到凑泊，即以不屑凑泊为工夫；胸次茫无畔岸，便以不依畔岸为胸次。解缆放船，顺风张棹，则巨浸汪洋，纵横在我，岂不一大快事也哉！”罗汝芳主张，只要顺着自己的“赤子之心”，有些工夫做不到也没有关系，那就干脆不去做了，免得一直放在心上，自己也不踏实；“有大识见”的人则根本不会去做。如果做事情能够感受到不踏实，那也不要放在心上，顺其自然就好。“全体放下，顺适自然，这样的人才能获得真正自由自在的人生境界。”

　　“孔颜乐处”在先秦儒学那里，也许就是一种富有世俗趣味的田园生活的写照，而宋明道学家们将其描述为神秘化的精神境界。泰州学派是阳明后学的一个重要代表，他们对“孔颜乐处”的诠释，蕴含了王学内部的自我否定，也将“孔颜乐处”从神秘的崇高精神境界拉回到了现实中人的性情和欲望的自然表现，可以说是一种“本真之我”的回归。