王艮自幼善辩，拜师王阳明后，视心学为千年绝学，立志广传天下。他效仿孔子周游列国，自制蒲轮车，标榜“天下一个，万物一体”，身着古服招摇北上宣讲。此举轰动沿途州县，虽被人以“怪魁”目之，却以“致良知”“万物一体”之论吸引瞩目，成为阳明学的活广告。行至山东德州时，因盗乱受阻，他以“母鸡护雏”之喻说服州守，终得护送渡河。抵京前夕，有老叟梦黄龙无首化人，恰与其入崇文门之景相合，时人以为天兆，更添传奇色彩。王艮的狂诞之举虽引发争议，甚至招致朝廷对阳明学的打压，但其北上讲学显著扩大了心学影响。同门欧阳德、王阳明之父皆劝其速归，然赵贞吉、耿定向等记载其“所至化导人，耸人听观”“谐众心而返”，足见传播之效。阳明亦受其触动，自认“狂者胸次”，不再遮掩锋芒。1523年，王艮二次北上，琅琅高论震动京师，进一步推动心学传播。学者束景南评其行为为“学禁导火线”，但阳明学遭谤实非一日之因，早在1514年便受魏校等人攻讦，王艮之举仅是争议激化的契机。

王艮拜师后多次赴绍兴侍讲，并积极推动书院建设。1522年，阳明居丧期间，四方学者云集，道院佛寺难容，王艮主动筹划书院建造，调度馆舍，缓解学者食宿之困。1524年，他再赴绍兴，提议筑书院于城中，终促成1525年“阳明书院”落成于越城光相桥东。书院由王艮、何秦等筹建，成为阳明门人讲学核心场所。阳明远在广西时仍关心书院讲学，寄银资助修缮，足见其重要性。王艮不仅参与书院建设，亦常代师传道。董燧载其“为构书院调度，鼓舞开导多委曲其间”，张峰称其“请筑书院以居四方学者”。书院之立，既解学者栖身之难，亦助阳明讲学传播，为心学发展奠定物质基础。

王艮以讲学为弘道之本，足迹遍及南北。1520年拜师后即赴金陵讲“六经注心”之论，六馆士子悦服。1525年，于广德复初书院阐发“致良知以复初”思想；同年秋，在丰县学宫授诗。1526年，主讲泰州安定书院，强调“道无古今，惟志者得闻”，吸引林春、王栋等数十人拜师。1527年，赴金陵新泉书院与湛若水、邹守益等论学，作《天理良知说》，调和王、湛之学，主张“天理即良知”，然阳明始终批评湛氏“随处体认天理”为“外求”，二者终存分歧。王艮讲学深入浅出，尤擅以百姓日用阐道。1528年，于绍兴书院提出“百姓日用即道”，以童仆往来、视听动作为例，揭示“不假安排”之理，听者豁然。其门徒遍及南北，逐渐形成独立学派。黄宗羲称其“开门授徒，远近咸至……省觉人最多”，王士纬赞其“化民成俗之功不在阳明下”。泰州学派由此崛起，以平民化、实践性为特色，成为心学重要支流。